1，编码器是一种检测视点、方位、速度传感器。其间光电编码器由光学、机械学、电学等的技能调集，研制制作而成。

  按运动方法来分，分为旋转式和直线式编码器。旋转式编码器结构及方法有实心轴式结构和空心轴式结构。旋转式编码器按脉冲与方位的对应联系，分为肯定式编码器和增量式编码器。

  2，增量式编码器。包含二个码道的码盘、发光原件、受光原件、遮光板、Z相孔，输出的信号是脉冲串。

  长处：增量式编码器结构相对比较简单、呼应快、抗干扰能力强、寿命长、可靠性高、传输间隔较远。

  缺陷：增量式编码器由于是相对当时方位的操控方法，会产生较大的累积差错。再一个是它停电不能回忆当时的方位。

  3，肯定式编码器。包含多（八）个码道的码盘、发光原件、受光原件，输出的信号是一组二进制数。每个码道需求一根信号输出线，因而连接线比增量式编码器连接线要多。现在多用串行方法输出信号或总线方法输出信号。

  为了削减刚好中止在相邻码中心时，计数产生错码，编码方法大都选用格雷码（任何相邻的码组之间只要一位数位改变，格雷码的核算要转换成二进制数），也有用BCD码的。

  长处：增量式编码器方位信息仅有、抗干扰能力强、停电后方位信息不会丢掉、精度较高。

  4，伪肯定式编码器。使用增量式编码器来保存方位信息数据的方法，叫伪肯定式编码器，它有必要知道圈数和增量脉冲数。因每圈脉冲数固定，能够核算出当时方位的仅有值。这个值要用后备电池保存在储存器以防停电后丢掉，要不然就要从头回原点。一般许多的机器设备从头再发动后，都需求回原点。

  较高速度N=M/（nT）(单位r/s)=60M/（nT）（单位r/min），

  较低速度N=fc/（nm）(单位r/s)=60fc/（nm）（单位r/min），

  和伺服电机组成一体结构，反应伺服电机的方位给到伺服驱动器，以供伺服驱动器剖析比较，进行输出操控，组成小闭环操控系统。

  信号输出方法：单脉冲输出、A-B加Z相（零标志位）脉冲输出、差分线性驱动脉冲输出。

  信号输出类型： 集电极开路输出、加上拉电阻电压输出、互补推挽输出、差分线性驱动输出。